Поиск и замена элементов в массиве

есть исходный массив $people:

 Array
 (
   [1] => Array
    (
        [0] => Вася
        [1] => qwerty
    )
[2] => Array
    (
        [0] => Федя
        [1] => asdf
    )
 )

и есть массив с заменами $replace:

Array
(
[qwerty] => Сидоренко
[asdf] => Пупкин
[аропао] => Константинопольский
[уншгнг] => Иванов
)

как сделать замену значений "qwerty" на "Сидоренко", "asdf" на "Пупкин" и так далее? Я понимаю что надо делать через foreach, но не получается. Делаю вот так:

foreach($people as &$value){
  if(isset($replace[$value])){
  $value = $replace[$value];
}

}

получаю ошибку: "Illegal offset type in isset or empty".