map вставка с условием

 float v[] = {0.5, 0.5, 0.0, 0.5, 1.0, 0.0, 0.5, -0.5, 0.0}

 for(int i = 0; i < 9; i ++) 
 map.insert(std::pair<float,int>(v[i],i));
 0.5 : 0 
 0.5 : 0 
 0.0 : 1 
 0.5 : 0 
 1.0 : 2 
 0.0 : 1 
 0.5 : 0 
-0.5 : 3 
 0.0 : 1

"Тот же инкремент" — это как расшифровывается? Подсчитать, сколько раз в массиве встречается каждое значение? Если массив небольшой, можно использовать map::operator[], он вставляет value-initialized элемент, если ключа еще нет в мапе:

std::map<float, ::std::size_t> histogram;
for(::std::size_t i{}; i < sizeof(v) / sizeof(v[0]); ++i) {
    ++histogram[v[i]];
}

Можно, стоит лишь проверить значение, возвращаемое insert:

auto const insertion_result{map.emplace(v[i], i)};
if(insertion_result.second)
{
     // элемент добавлен
}
else
{  
     // элемент уже был
}

А insertion_result.first будет итератором на элемент.

float v[] = {0.5, 0.5, 0.0, 0.5, 1.0, 0.0, 0.5, -0.5, 0.0};
std::map<float, size_t> m{{-0.5, 3}, {1.0, 2}, {0.0, 0}}, handler(m);
for (auto &p : handler) //эта таблица с ключами  из m
    p.second = 1;       // со значениями 1
for(int i = 0; i < 9; ++i) {
    float f(v[i]);
    if (handler[f] != 1) continue; // если ключа нет, то ничего не делаем
    m[f] = i;        
    std::cout  << v[i] << '\t' << m[f] <<'\n';
}

Вы наверное так хотели?