Расчитать начальные координаты пули

В box2D есть встроенная поддержка фильтрации столкновений. Фильтрация имеет две ступени

• разделение на группы: объекты, принадлежащие разным группам не сталкиваются; следует использовать, когда объекты полностью независимы;
• разделение внутри группы по 16-битной маске: каждому объекту присваивается маска категории, к которой он принадлежит (обычно 1 бит), и маска категории объектов, с которыми он должен сталкиваться; следует использовать, когда объекты не должны сталкиваться между собой, но могут сталкиваться с некоторым третьим объектом.

Ваша ситуация скорее подпадает под 2 категорию - пули и игрок не должны сталкиваться между собой однако и пули, и игрок должны сталкиваться со стенками.

Задавать эти параметры можно при создании fixture, например:

int16 const main_group_id{1};
uint16 const flag_wall{0x0001};
uint16 const flag_player{0x0002};
uint16 const flag_bullet{0x0004};
b2FixtureDef wall_fixture_def;
wall_fixture_def.filter.categoryBits = flag_wall; // что такое
wall_fixture_def.filter.maskBits = flag_player | flag_bullet; // с кем сталкиваться
wall_fixture_def.filter.groupIndex = main_group_id;
b2Fixture * p_wall_fixture = p_wall_body->CreateFixture(&wall_fixture_def);
b2FixtureDef player_fixture_def;
player_fixture_def.filter.categoryBits = flag_player; // что такое
player_fixture_def.filter.maskBits = flag_wall; // с кем сталкиваться
player_fixture_def.filter.groupIndex = main_group_id;
// create player fixtures...
b2FixtureDef bullet_fixture_def;
bullet_fixture_def.filter.categoryBits = flag_bullet; // что такое
bullet_fixture_def.filter.maskBits = flag_wall; // с кем сталкиваться
bullet_fixture_def.filter.groupIndex = main_group_id;
// create bullet fixtures...

Или позже посредством метода b2Fixture::SetFilterData.