распознавание Aruco меток

Нужно реализовать распознавание Aruco меток под наклоном по трём осям. Проблема заключается в методе. Метка может частично не влезать в кадр, но информацию с неё считать можно (алгоритм по квадрату 3x3 в центре, где квадратики либо black, либо white). Из-за этого выделение контуров не получится. Также растягивание по углам для нормализации изображения не получится. Какие есть идеи? (нельзя использовать сторонние lib, как cv)

Например,