Скорость переадресации функций

После того, как по коду проедется оптимизирующий компилятор, это будет все равно...

И еще запомните фразу Кнута - что корень всех бед в преждевременной оптимизации. Не надо на этом уровне начинать оптимизировать - это напоминает попытки алкоголика, пропивающего все, что можно, сэкономить на спичках :)

Вот когда ваша программа начнет не соответствовать требованиям по скорости при использовании оптимального алгоритма - вот только тогда надо брать в руки профайлер и искать узкие места, и оптимизировать именно их - постоянно измеряя, что получилось...

P.S. A priori в вашем конкретном случае b.foo() превратится в вызов A::foo(), а c.foo() при минимальной же оптимизации - тоже в A::foo(). Без оптимизации будет вызов из вызова.

При вызове нестатического метода класса в него неявно передается указатель на экземпляр этого класса this. Соответственно при вызове может иметь место некоторый оверхед на модификацию указателя в зависимости от организации классов. Отдельная проблема с виртуальным наследованием - в этом случае для получения указателя на экземпляр класса придется лезть внутрь текущего, то бишь лишний редирикт. Например:

struct C
{
   A a;
   void foo(void)
   {
      return a.foo(); // значение A * будет таким же, как и С * this
   }
};
struct C
{
   int x;
   A a;
   void foo(void)
   {
      return a.foo(); // значение A * будет вычисляться, как С * this со смещением 4 байта
   }
};
struct B : A // значение A * будет таким же, как и С * this
{};
struct B : NonEmptyFoo, A // значение A * будет вычисляться, как и С * this со смещением sizeof(NonEmptyFoo) байт
{};
struct B : virtual A // значение A * будет храниться в экземпляре класса, как и this->vptr_a
{};