Ошибка при использовании указателей в c#

Переписывать подобный код на C# "в лоб" - не лучшая идея.

Фактически, в этом коде указатель p используется для обозначения сразу массива и его элемента. И раз уж язык C# не дает так делать - можно вернуться к полной форме:

int[] parray;
int[] pindex;
//some code
if ((k & mask) != 0)
{
    int v = parray[pindex]; // Ранее *p
    parray = right;
    pindex = v;
}
else
{
    int v = parray[pindex]; // Ранее *p
    parray = left;
    pindex = v;
}

Если подобного кода много - можно завести себе в помощь структуру, которая будет себя вести аналогично указателю на ячейку массива:

struct ArrayCell<T>
{
    private readonly T[] array;
    private readonly int index;
    public ArrayCell(T[] array, int index)
    {
        this.array = array;
        this.index = index;
    }
    public T Value
    {
        get { return array[index]; }
        set { array[index] = value; }
    }
}
static class ArrayCellExtensions
{
    public static ArrayCell<T> Cell<T>(this T[] array, int index) => new ArrayCell<T>(array, index); // Немного сахара
}
// ...
ArrayCell<int> p;
//some code
if ((k & mask) != 0)
    p = right.Cell(p.Value);
else
    p = left.Cell(p.Value);

Здесь два варианта, если массивы создаются и живут внутри функции, и их размер небольшой то можно их выделить на стеке:

int* right = stackalloc int[2 * par - 1];
...
if ((k & mask) != 0)
    p = &right[*p];

В вашем случае это не ок, потому что размер массива у вас переменный, можно нарваться на StackOverflow ); Вариант два, зафиксировать расположение в памяти:

 fixed (int* _right = &right[0], _left = &left[0])
 {
      ...
      if ((k & mask) != 0)
           p = &_right[*p];
 }

Работать с укзателями на массив, можно только внутри блока фиксед. Можно схитрить и написать как-нибудь:

if ((k & mask) != 0)
   fixed(int* ptr = &right[*p]) { p = ptr; }

но первая же сборка мусора, может переместить данные куда угодно и указатель соответственно станет не валиден.

p.s. у вас проблема не в присваивании p и не в if, а в попытке взять адрес массива который не закреплен в памяти.