Перебор XmlNodeList и xpath в C#

Вы ведь уже нашли нужные вам ноды, и перебираете их в цикле. Просто уберите повторный поиск:

XmlDocument document = new XmlDocument();
document.LoadXml("<Root><Node>Node1</Node><Node>Node2</Node><Node>Node3</Node></Root>");
foreach (XmlNode node in document.SelectNodes("//*[local-name()='Node']"))
{
    Console.WriteLine(node.OuterXml);
    Console.WriteLine(node.InnerText);
}

Если нужно искать в рамках текущей ноды, а не в рамках всего документа - не начинайте xpath с //:

XmlDocument document = new XmlDocument();
document.LoadXml(
@"<Root>
<Node><a>Node1</a></Node>
<Node><a>Node2</a></Node>
<Node><a>Node3</a></Node>
</Root>");
foreach (XmlNode node in document.SelectNodes("//*[local-name()='Node']"))
{
    Console.WriteLine(node.OuterXml);
    Console.WriteLine(node.SelectSingleNode("a").InnerText);
}

<Node><a>Node1</a></Node>
Node1
<Node><a>Node2</a></Node>
Node2
<Node><a>Node3</a></Node>
Node3