Разница между Invoke и обычным вызовом делегата через ()

Для делегатов разницы между вызовом через d.Invoke(список аргументов) и d(список аргументов) нет.

При этом генерируется одинаковый IL-код: вызов через скобки транслируется в Invoke. (Проверка.)

Интересное синтаксическое отличие состоит в том, что проверка на null с Invoke-синтаксисом проще: d?.Invoke(список аргументов).

Документация: Common Patterns for Delegates / Handling Null Delegates.

Также для вызова через рефлексию вам понадобится использовать Invoke, т. к. скобки на уровне рефлексии никак не представлены.