Unity(C#) - Как проверить, является ли объект землёй?

Для реализации подобного есть готовые механизмы:

1. OnTriggerEnter и OnTriggerExit:

   public class ExampleClass : MonoBehaviour {
       void OnTriggerEnter(Collider other) {
           // начало столкновения
       }
   }
   void OnTriggerExit(Collider other) {
           // окончание столкновения
   }
   

В OnTriggerEnter вы ловите все столкновения с другими объектами. Вы можете сохранять эти объекты в список, а в OnTriggerExit удалять. Тогда для осуществления проверки, соприкасается ли ваш объект с чем-то конкретным, вам достаточно посмотреть этот список.

2. Топорное решение с Physics.Raycast. Самим рейкастить периодически, скажем, вниз. Смотреть, есть ли пересечение с чем-то. Если да, то смотреть, что это за объект.
3. Есть ещё Physics.OverlapSphere. Можно получить список коллайдеров, с которыми сфера пересекается.