Иконки для уведомлений Notification.Builder

Для setSmallIcon() требуется иконка размером 24х24px, белый цвет на прозрачном фоне.

Для setLargeIcon иконки должны быть такие же как иконка приложения - любой цвет и размеры от 48x48px и далее размеры для 1.5х, 2х, 3х, 4х.

В Андроид студии по умолчанию есть иконки, о том как их добавить можно узнать здесь. Также есть очень хороший и удобный плагин который добавляет огромное количесвто иконок и позволяет импортировать свои изображения в папку drawable. На счет размера вам не стоит беспокоиться так как андроид студия создаст несколько иконок с разными разрешениями и сама выберет какой размер фотографии выбрать в зависимости от разрешения экрана устройства.

Здесь вы можете скачать стандартные иконки Material Design.
Для создания вашей собственной иконки можете использовать, например, этот редактор.