Как открыть файл из директории assets

Судя по en-SO напрямую сделать это невозможно, т.к. файлы в ассетах не хранятся как файлы.

Вам надо делать иначе:

1. Получить InputStream из файла в ассетах так:

AssetManager am = context.getAssets();
InputStream is = am.open("test.mp3");

2. Записать этот поток в новый файл в файловой системе (вот метод, принимающий объект типа файл (в нём укажите путь к файлу и пишущий в него то, что в InputStream)) так:

public static void writeBytesToFile(InputStream is, File file) throws IOException{
    FileOutputStream fos = null;
    try {   
        byte[] data = new byte[2048];
        int nbread = 0;
        fos = new FileOutputStream(file);
        while((nbread=is.read(data))>-1){
            fos.write(data,0,nbread);               
        }
    }
    catch (Exception ex) {
        logger.error("Exception",ex);
    }
    finally{
        if (fos!=null){
            fos.close();
        }
    }
}