Задать формат времени в часах

Если абстрагироваться от того, что это часы и минуты, то можно представить это как форматирование вывода числа.

В этом случае можно воспользоваться методом String.format:

String result = String.format("%02d", hour);

Решение "в лоб" для конкретной ситуации из вопроса, на мой взгляд, тоже вполне имеет право на жизнь, потому что оно понятное, короткое и работает как минимум не медленно:

String result = hour < 10 ? "0" + hour : "" + hour;

При использовании старой версии Java оно вообще становится основным. Для Android столь старые версии неактуальны, но всё же.

Используйте SimpleDateFormat:

Calendar calendar = Calendar.getInstance();
String hours = new SimpleDateFormat("HH").format(calendar.getTime()); 
String minutes = new SimpleDateFormat("mm").format(calendar.getTime());

"HH" (и "mm") отвечают за то, чтобы числа отображались двузначные (даже если они меньше 10).

Посмотрите, здесь более подробно. Там есть и другие форматы отображения дат.