Как отменить событие scroll при достижении условия?

Использовать event.namespace:

$(window).on('scroll.test', function() { ... });
$(window).off('scroll.test');

Задаёте флаг, по которому отслеживаете событие. И меняете его при наступлении. Например, так:

var flag = true;
$(window).scroll(function() {
    var scroll = $(this).scrollTop(),
        $title = $('h1'),
        offsetTop = $title.offset().top,
        height = $(window).height();
    if(scroll > offsetTop && flag == true){
        flag = false;
        $('p').show();
        alert('stop scroll');
    }
});

То есть событие сработает один раз (когда flag == true), а после того, как flag станет false, больше срабатывать не будет.

Выполняйте при скролле именованную функцию, тогда можно будет отключить запуск именно этой функции, а не всех обработчиков:

$(window).on('scroll', function() { 
  console.log('Another scroll action'); 
}); 
 
$(window).on('scroll', onScroll); 
 
function onScroll() { 
  const scroll = $(this).scrollTop(); 
   
  console.log('Scroll action'); 
   
  if(scroll > 300) $(window).off('scroll', onScroll); 
   
}

body { 
  height: 3000px; 
}

<script src="https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/2.1.1/jquery.min.js"></script>