Как реализовать модульную систему в JavaScript?

Писать много строк кода в одном файле неудобно вовсе. Читал про разные системы модулей, но все они не могут работать без каких-либо сторонних библиотек, сервера, сборщика или еще чего-то. Модули ES6 не поддерживаются в браузерах пока.

Если я хочу писать приложение\сайт\страницу\скрипт\etc и разделять код на части, то мне не обойтись без сервера, сторонних библиотек, которым нужны еще библиотеки, сборщика проектов и прочего?

Пробовал Browserify, но надо каждый раз запускать сборку, либо использовать gulp\grunt для того же. Неудобно.

Require.js сборки не требует, но организация кода мне не нравится:

require(['deps/dep1', 'deps/dep2', 'deps/dep3', 'deps/dep4', 'deps/dep5', 'deps/dep6', 'deps/dep7'],
function (     dep1,        dep2,        dep3,        dep4,        dep5,        dep6,        dep7) {
    return function () {
        return dep1 + dep2;
    };
});

Как реализовать модульную систему наиболее эффективным образом, не обременяя себя ненужными библиотеками?