Как средствами PHP или JS изменить текст в HTML файле?

С помощью PHP нельзя поменять уже выведенные данные. Когда пользователь видит перед собой страницу и начинает совершать какие-то действия с ней, PHP уже завершил работу.

Ваш выбор - javascript. если используете jquery, то данные можно менять, например, так:

$('#id_div').text('Ваш текст');

На чистом js:

document.getElementById("id_div").innerHTML="Ваш текст";

insertAdjacentHTML() разбирает указанный текст как HTML или XML и вставляет полученные узлы (nodes) в DOM дерево в указанную позицию. Данная функция не переписывает имеющиеся элементы, что предовращает дополнительную сериализацию и поэтому работает быстрее, чем манипуляции с innerHTML.

Запись:

element.insertAdjacentHTML(position, text);

position указывает положение element, и может принимать одно из следующих значений:

beforebegin Перед element .

afterbegin Внутри element, перед первым дочерним элементом (потомком).

beforeend Внутри element, после последнего дочернего элемента.

afterend После element.

Пример:

// <div id="one">one</div> 
let d1 = document.getElementById('one'); 
d1.insertAdjacentHTML('afterend', '<div id="two">two</div>');
// Результат
// <div id="one">one</div><div id="two">two</div>