Как вернуть значение в input?

Изменяя переменную c, вы изменяете содержимое самой переменной, а не value у блока.

function CalculateNums() {   
    var a = parseFloat( document.getElementById("firstNum").value );   
    var b = 5; 
     
    document.getElementById("result").value = a + b;    
    var c = document.getElementById("result").value; 
     
    return c;   
};

<input type="number" id="firstNum"> 
<input type="number" id="result"> 
<input type="submit" onclick="CalculateNums()">

И ещё: нужно value приводить в цифренный формат, так-как при получении оно выводит не цифры, а строку

Для того, чтобы установить значение поля ввода (элемента input), нужно присвоить значение его свойству value

function CalculateNums() {  
    var a = document.getElementById("firstNum").value;  
    var b = 5;
    var c = document.getElementById("result"); // получаем весь элемент, а не его текущее значение
    c.value = a + b; // устанавливаем свойство value
    return c;  // в данном случае использовать return не обязательно
} 

Так?

function saveInputValue() { return input(); }

Записать просто в поле value

document.getElementById("result").value = c;