Как вывести переменную из JS в HTML?

//... Код перед
let element = document.querySelector('#id');
element.innerHTML = data;

let element = document.querySelector('#id'); - получает элемент с id = #id, к примеру, есть в html коде тег <p id="tag"></p>.

1. Получаем элемент по id: let element = document.querySelector('#id');
2. Устанавливаем значения тела тега <p id="tag">: element.innerHTML = data;

Телом тега является все что между <p> тут тело </p>

Можно использовать планирование вызова через setInterval: https://learn.javascript.ru/settimeout-setinterval

var element = document.getElementById("content"), 
    someData = 0; 
 
function GetDivElement() { 
    someData++; 
    element.innerHTML= someData; 
} 
 
document.addEventListener("DOMContentLoaded", function(event) {  
  setInterval('GetDivElement()',500); 
});

<div id="content"></div>

Но я рекомендую использовать какой-то реактивный движок, например Vue.js или React. Vue.js позволяет начать разработку сразу: https://ru.vuejs.org/v2/guide/index.html

var app = new Vue({ 
      el: '#app', 
      data: { 
        someData: 0 
      }, 
      methods: { 
        startInterval: function() { 
          setInterval(() => { 
            this.someData++ 
          }, 500); 
        } 
      }, 
      mounted: function() { 
        this.startInterval() 
      } 
    })

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/vue/2.5.17/vue.js"></script> 
<div id="app"> 
  {{ someData }} 
</div>

В данном примере функция startInterval нужна только для изменения значения someData, в теле документа она изменяется автоматически.