Получить идентификаторы объекта

var id = []; //создаём пустой массив для id 
$('.js-open-popup').each(function(){ //проходим циклом по всем li 
  id.push($(this).attr('id').split('-').pop()); //заносим в массив числа из id 
}) 
var ol_id_li = id.join(); //преобразуем массив в строку 
console.log(ol_id_li)

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/jquery/3.3.1/jquery.min.js"></script> 
<ol class="widget w-playlist" id="audio-post"> 
    <li class="js-open-popup" id="post-audio-li-1111"></li> 
    <li class="js-open-popup" id="post-audio-li-222222"></li> 
    <li class="js-open-popup" id="post-audio-li-333333333"></li> 
    <li class="js-open-popup" id="post-audio-li-4444444"></li> 
    <li class="js-open-popup" id="post-audio-li-5555555"></li> 
    <li class="js-open-popup" id="post-audio-li-66666"></li> 
</ol>