В чём разница между querySelector и getElementById?

Как показал тесты бенчмаркинга getElementById почти в два раза быстрее чем querySelector

Как вы сказали отличий в основном нет, только querySelector немного медленней, чем getElementById, и может обрабатывать в результате не только id, но и классы , атрибуты и т.д.

querySelector:Этот метод часто используется, когда мы заведомо знаем, что подходящий элемент только один, и хотим получить в переменную сразу его. Caniuse

getElementById:Если в документе есть несколько элементов с уникальным id (что не правильно), то поведение неопределено. То есть, нет гарантии, что браузер вернёт именно первый или последний – вернёт случайным образом. Caniuse

Также если у элемента есть id многие программисты используют прямое обращение через переменную, чтобы было меньше букв и проще было понять происходящее. Но предпочтительным методом является document.getElementById.

<h1 id="myTag"></h1>
myTag.innerHTML = "Какой нибудь текст"