Как правильно писать запрос в Yii2?

Допустим, у меня есть 3 таблицы: items, props, desc. Данные в таблице связаны между собой и для каждой таблицы есть модель ActiveRecord. Мне надо написать запрос на выборку этих данных. Я могу поступить так:

1) Написать запрос, используя модели, то есть

$data = Items::find()->where([])->join('LEFT JOIN', 'props', [])->join('LEFT JOIN', 'desc', [])->all();

2) Написать, используя построитель запросов:

$data = Yii::$app->db->createCommand("select ...");

3) Используя любой из перечисленных выше вариантов, только не использовать JOIN, а разбить на отдельные запросы

Какой из вариантов будет наиболие быстрым? И как лучше в таком случае использовать кэширование данных?