Правильное составление php pdo

Нужно вывести строки с одной таблицы, при условии, что поле у этих строк будет равно полю с другой таблицы, допустим id?

Как правильно составить запрос с помощью php pdo?

• нужно учесть то, что в первой таблице идентификатора может и не быть, и запрос вернет false.

В конце нужно получить массив такого вида:

0
    pole1 = 123
    pole2 = 123
1
    pole1 = 123
    pole2 = 123
2
    pole1 = 123
    pole2 = 123
3
    pole1 = 123
    pole2 = 123