Сложный запрос SQL (объединение таблиц)

Выберем FIRM.title по указанному значению CITY.id, присоединив таблички FIRM и OFFICE по совпадению ключей, а также сгруппировав результат по FIRM.id, заодно избавившись тем самым от дубликатов:

SELECT FIRM.title FROM CITY 
        LEFT JOIN OFFICE ON OFFICE.city_id = CITY.id 
        LEFT JOIN FIRM ON OFFICE.firm_id = FIRM.id 
    WHERE CITY.id = 1 
GROUP BY FIRM.id;

select f.title from firm f inner join office o on o.firm_id = f.id where o.city_id = 1

Или, при необходимости

select distinct f.title from firm f inner join office o on o.firm_id = f.id where o.city_id = 1