Связать 2 таблицы с массивом ключей

Необходимо в MySQL сделать связь 2х таблиц, при этом в одной таблице должно быть несколько ключей к другой таблице. Если сложно объяснил, вот пример:

1 таблица Marks

id | mark | models

2 таблица Models

id | model

на выходе нужно получить такой результат:

[
{
    "id": 0,
    "mark": "Toyota",
    "models": [
                {
                    "id": 0,
                    "model": "Camry"
                }, ...
              ]
}
]

никак не приложу ума, как в таблице Marks полю models добавить массив id второй таблицы