Вернуть Id дубликата, если он существует mysql

Используйте такую конструкцию

INSERT INTO authors (
  name
) VALUES (
  'Gogol'
) ON DUPLICATE KEY UPDATE
  id = LAST_INSERT_ID(id);

Этот запрос вставит новую запись, если ее нет, и вернет ее id через LAST_INSERT_ID()/mysql_insert_id(). Если же такая запись есть, то выполнится строчка

id = LAST_INSERT_ID(id)

которая по сути не обновляет поля, но устанавливает значение LAST_INSERT_ID.

Для работы данной конструкции по полю name таблицы authors должен быть построен уникальный ключ

INSERT IGNORE INTO books (title)
VALUES ('title 1'), ('title 2'), ... ;
INSERT IGNORE INTO authors (name)
VALUES ('name 1'), ('name 2'), ... ;
INSERT IGNORE INTO books_authors (author_id, book_id)
SELECT authors.id, books.id
FROM authors, books
WHERE (authors.name, books.title) IN ( ('name 1', 'title 1'),
                                       ('name 2', 'title 2'),
                                       ... );

как мне вернуть id того дубликата

А вот дубликаты надо удалить. ВСЕ.