Генерировать меню любой вложенности yii2

Самое простое, на мой взгляд это сформировать массив с категориями и рекурсивно пробегать по нему. Например:

$data = [
            [
                'name' => 'Автомобили',
                'children' => [
                    [
                        'name' => 'Мазда',
                        'children' => [
                            [
                                'name' => 'Мазда 3',
                            ],
                            [
                                'name' => 'Мазда 6'
                            ]
                        ]
                    ]
                ]
            ],
            [
                'name' => 'Мотоциклы',
                'children' => [
                    [
                        'name' => 'Кавасаки',
                    ],
                    [
                        'name' => 'Харлей',
                    ]
                ]
            ]
        ];
function createTreeExample($data, $parent = null) {
        foreach ($data as $item) {
            $category = new Category(['name' => $item['name']]);
            if(!isset($parent)) {
                $category->makeRoot();
            } else {
                $category->appendTo($parent);
            }
            if (!empty($item['children'])) {
                $this->createTreeExample($item['children'], $category);
            }
        }
    }

Методы makeRoot() и appendTo() из расширения yii2-nested-sets