Настройка ЧПУ для сайта с динамическим меню

Написал меню для сайта(php) в котором все страницы подгружаются через include(), вот код меню:

<?php
            switch($_GET['menu']) {
            case 'main':
            include_once("main.php");
            break;
            case 'contacts':
            include_once("contacts.php");
            break;
...

выбор идет чере параметр "menu". В итоге получаются ссылки вида http://site/?menu=contacts Не могу разобраться как сделать чтобы ссылки были вот такого плана http://site/contacts.php. Ссылки меню выгледят следующим образом

<a href="?menu=main">главная</a>
<a href="?menu=contacts">контакты</a>