PHP создание объектов

Возможно вам нужен паттерн Singleton.

class DB {
  private function __construct(){} // запрет new DB()
  private function __wake(){}      // запрет unserialize
  private function __clone(){}     // запрет clone $db;
  private static $db = null;
  public static function get($params) {
    return self::$db ?: self::$db = new self();
  }
  public function setup($params) {/*...*/}
}

Использование:

DB::get()->setup($config);
...
DB::get()->select(...);

Одна из проблем этого паттерна в том, что иногда нам может понадобиться второе соединение - придётся как-то с этим бороться.

Также, по сути это создание зависимости от глобального контекста. Неочевидно, какие классы теперь зависят от DB.

Намного лучше просто создать объект и передавать его всем, кто в нём нуждается(DI).

Используйте статическую переменную класса для хранения подключения к бд и почитайте по поводу шаблона singleton