Получить список слов через карманы в регулярном выражении

$str = ':arrow_lower_left:arrow_upper_left:black_small_square: ';
preg_match_all(
    '/(?<=:) # проверка на наличие двоеточия перед захватывающей скобкой
      ([a-z_]+) # захват "слова" (можно даже убрать скобки)
      (?=:) # проверка на наличие двоеточия после захватывающей скобки
     /x',
    $str,
    $found
);
var_dump($found);

См. также

• Функция preg-match-all
• Регулярные выражения. Утверждения

Всё по существу и ничего лишнего:

$str = ':arrow_lower_left:arrow_upper_left:black_small_square:';
preg_match_all('~:\K[^:]+~', $str, $arr);
var_dump($arr[0]);

Результат:

array (size=3)
  0 => string 'arrow_lower_left' (length=16)
  1 => string 'arrow_upper_left' (length=16)
  2 => string 'black_small_square' (length=18)

Демо PHP
Демо REGEXP