Проблемы с ЧПУ на php и .htaccess

Здравствуйте, учу php, пытаюсь без фреймворка создать свою единую точку входа с ЧПУ для опыт.

Все работает так:

.htaccess перенаправляет все запросы на страницу index.php. А уже index.php работает как единая точка входа данные с index. php:

if ( $_SERVER['REQUEST_URI'] == '/' ) {
        include 'html/main.inc.php';
    } else {
    $page = substr($_SERVER['REQUEST_URI'], 1);
    $pg   = explode('?', $page, 2);
    if ( count($pg) >=2 && $filename = 'html/'.$pg['0'].'./'.$pg['1'].'.inc.php' && file_exists($filename) ) {
        include $filename;
    } elseif ( $filename = 'html/'.$pg['0'].'.inc.php' && file_exists($filename) ) {
        include $filename;
    }
    if ( file_exists('html/'.$pg['0'].'.inc.php') ) {
        include 'html/'.$pg['0'].'.inc.php';
    } else {
    if ( $_SERVER['REQUEST_URI'] != 'html/'.$pg['0'].'.inc.php') {
        include "html/error.inc.php";
    }
}
}

И хочу реализовать такое, что когда переходят допустим на страницу "cat.inc.php" - она проходит через index.php и отдает страницу уже с таким без окончания, то есть "cat". Так вот хочу реализовать такое что допустим я выгружаю информацию с mysql через get и ссылка имеет такой вид site.com/cat?link=rapap, а хочу чтоб было так site.com/cat/rapap .Пробовал гуглить, но все настройки через htaccess не работают