работа с запросами

Вот так

$categories = Category::find()->where(['id' => $id])->asArray()->all();

Ссылка на метод asArray()

Это первый вариант.

Второй вариант использовать для этих целей ArrayHelper::toArray(). Будет что-то вроде этого

$categories = Category::find()->where(['id' => $id])->all();
$categoriesArray = ArrayHelper::toArray($categories, [
    'app\models\Category' => [
        'id',
        'title',
        // the key name in array result => property name
        'createTime' => 'created_at',
        // the key name in array result => anonymous function
        'length' => function ($post) {
            return strlen($post->content);
        },
    ],
])

Документация. Документация. Документация

$categories = Category::find()->where(['id' => $id])->asArray()->all();