Удаление названия скрипта из url

Не уверен в том, что вам нужно именно то, что вы хотите, но именно в этом случае для Apache будет следущий конфиг в файле .htaccess:

RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteRule ^/(.*)/(.*)$ do.php?from=$1&act=$2 [L,QSA]

Но это не есть правильное решение, однако работать будет, по аналогии можно написать правило для Nginx:

location / {
  if (!-e $request_filename){
    rewrite ^/(.*)/(.*)$ /do.php?from=$1&act=$2 break;
  }
}

Однако повторюсь что надо еще 10 раз подумать прежде чем применить данное правило.