Url строка с массивом, php yii2

Делаю фильтр. Есть поля, где фильтр идет по массиву. В строке url генерируется вот такое обозначение массива http://standart.dev/site/sell?city[]=87&city[]=88&city[]=89&course_type=1&price_type=1

Где есть чекбоксы - вот так формирует ..city[]=87&city[]=88..

Каким образом можна сделать url более seo-friendly? И вообще какие еще можна символы обозначения массива в url-строке использовать ??