Вывод древовидно меню с чпу

Имеется таблица вида:

+-------+-----------+------------+
|  id   |  title    |   parent   |
+-------+-----------+------------+
|   1   | Computers |     0      |
+-------+-----------+------------+
|   2   | Dell      |     1      |
+-------+-----------+------------+
|   3   | Laptops   |     2      |
+-------+-----------+------------+
|   4   | Desktops  |     2      |
+-------+-----------+------------+
|   5   | HP        |     1      |
+-------+-----------+------------+

подскажите пожалуйста php функция чтобы вывести меню вида категория1 -подкатегория1.1 --подподкатегория1.1.1 -подкатегория1.1

И главное чтобы ссылка была вида сайт.ру/категория1/подкатегори1.1/подподкатегория1.1.1 то есть без id=& PS Функций вывода древовидного меню в интернете много но чтобы url был человеческим так и не нашел.