вывод многомерного массива

Как вывести с таким видом, чтобы было

Название области: город, город, город

$cities = [
    'Московская область' => [ 
        'Москва', 
        'Зеленоград',
        'Клин'
    ],
    'Иркутская область' => [
        'Иркутск',
        'Ангарск',
        'Братск',
        'Железногорск-Илимский'
    ],
    'Красноярский край' => [
        'Красноярск',
        'Артёмовск',
        'Енисейск'
    ]
];
foreach ($cities as $reg => $city) { 
    foreach ($city as $city_val) {
        echo("$reg: $city_val");
    }
}