Приём по CAN идущих подряд сообщений

Добрый день, столкнулся со следующей проблемой: при приёме по CAN нескольких идущих подряд сообщений, часть из них теряется. Идея системы: есть некое головное устройство, в данном случае это RPi 3, подключённый к CAN через модуль MCP2515. Также есть исполнительные устройства, в данном случае это STM32F767ZIT, также подключенные к CAN. Для опроса исполнительных устройств, головное устройство посылает в CAN общую команду, а исполнительные сразу же на него отвечают. Условный номер исполнительного устройства "вшит" в индификатор ответного сообщения, благодаря чему ответные сообщения пересылаются по шине по очереди согласно протоколу СAN. Анализатором проверяю шину, всё так, как и задумано. Но вот головное устройство не успевает, похоже что, принять все ответные сообщения. Поскольку вместо ответных сигналов от, скажем, первого, пятого и седьмого устройства, оно получает лишь от первого и седьмого. А во время следующего цикла проверки от пятого и седьмого. Так в чём же дело? Буфер MCP2515 переполняется? Или библиотека CAN для RPi кривая? В этом случае хотелось бы узнать ваше мнение по поводу наиболее подходящей библиотеки CAN для RPi на c++ или си. Данная проблема не зависит от скорости передачи по CAN, наблюдал её как при 125 кб/с так и при 500 кб/с. Думал задержку поставить в исполнительных устройствах при отправлении ответного сигнала, но это бессмысленно, поскольку возможна ситуация когда приходится им отправлять и "неответные" сигналы и опять создать очередь из нескольких сообщений. Заранее спасибо.