нахождения углов

Моя программа из углов Эейлера, которые хранятся в виде трехкомпонентного вектора A(Ax, Ay, Az), получает матрицу поворота порядка ZXY (умножение матриц идет с конца)Далее умножает эту матрицу на единичный вектор O(1, 0, 0), получая при этом вектор направления D