C++ добавление модуля к работающей части

Доброго времени суток!

Есть здоровый проект на C++. Он компилируется, запускается. Далее. Можно ли как-то написать модуль (по-простому, другую прогу(поменьше, попроще)), который будет подключаться к данному проекту и работать с данными в работающем коде(т.е. вызывать функции, обращаться к классам, писать что-то куда-то), т.е. как не останавливая работу проекта, не меняя его исходники и не перекомпилируя подключить такой модуль?

Дополнительные детали: такие модули постепенно подключаются новые и новые, желательно, чтобы в проекте операции каждого такого модуля функционировали в отдельном потоке.

Прошу подсказать мне, что посмотреть на эту тему, да и вообще любые идеи будут полезны. Пока сам я дошел до создания доп процесса для каждого нового модуля и использования IPC, например shm + shared_mutex из boost::interprocess. Вопрос больше в том, как сделать, использую потоки, такое динамическое подключение нового кода, если вообще можно.

Небольшая добавка: можно обойтись упрощенно тем, что каждый модуль может только читать определнные данные других модулей, уже подключенных. И все. Ну и у него могут другие читать данные.