CMake не видит contribute модули для OpenCV

Ставлю под Ubuntu 18.04. Устанваливаю полностью по мануалу, с добавлением флага -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=<opencv_contrib>/modules во время сборки. Ошибок не возникает, после установки хэдеры и библиотеки модулей лежат в /usr/local/include/opencv4/opencv2 и /usr/local/lib соответственно.

При этом pkg-config --cflags opencv выдаёт:

-I/usr/include/opencv

Другими словами модулей он не видит. Если собираю через CMake с командой

include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

То ругается на отсутствие модуля (из-за прописанного в коде #ifdef HAVE_OPENCV_XFEATURES2D).

При попытке ручного сбора через g++:

g++ FeatureDetector_example.cpp -I/usr/local/include/opencv4 -L/usr/local/lib

Получаю пачку undefined reference. В чём может быть причина и возможный фикс?