Проблемы с Rigidbody, Unity

Rigidbody ведёт себя неадекватно при трении об коллайдер. Несколько секунд двигаемся, прикасаясь к коллайдеру, потом то, что мы двигаем, дёргает и разворачивает, будто отталкивая слишком сильно и в противоположном направлении.

Rigidbody Continious Dynamic, Interpolate - Interpolate. На неподвижном коллайдере нет Rigidoby.

Код движения Rigidbody крайне прост

body.AddForce(transform.forward * forwardForce);
body.AddTorque(0, rb.velocity.magnitude * rotate, 0, ForceMode.Acceleration);

Неподвижный коллайдер меш, подвижный, который с Rigidbody - капсула.