Для чего нужен Timer? Если есть Handler и Executor?

Handler - это фишка только для Android-а. С его помощью можно выполнять блоки кода, завёрнутые в Runnable, отложено, а также отложено на заданное время в Looper потоках, таких как UI-поток в Android.

Executor - это лишь интерфейс, который по-разному используется классами расширяющими этот интерфейс. Например выполнить метод через execute сразу же, отложено или в соседнем потоке, на усмотрение разработчика и того, как он реализует класс, расширяющий этот интерфейс.

Timer - класс, изначально предназначенный для выполнения блока кода, оборачиваемого в TimerTask, который кстати расширяет Runnable, в фоновом потоке. У него достаточно функционала, для решения исторически накопившихся, часто возникающих задач, связанных с выполнением кода в фоновом потоке, уJava-разработчиков. И эти задачи до Timer нельзя было решить быстро и удобно в пару строк кода, в виду отсутствия среди стандартных компонентов Java удобного Handler, который существует благодаря Looper-архитектуре UI-потока в Android.

Это лишь интерпретация событий, которая возникла при прочтении описаний к этим классам и интерфейсу.