Как эффективней писать ПО

Agile (итеративное) управление проектом удлиняет сроки разработки (во втором варианте вы по сути описываете именно agile технологию), но минимизирует риски не неверного проектирования.

К сожалению в 90% проектов при написании ТЗ (или планировании проекта) невозможно на 100% сразу определить все возможные проблемы. Как правильно отметили вы же сами ответили, проект после какой-то стадии начинает жить своей собственной жизнью, а именно:

1-5 пункты своей задачи и протестировав я пойму что 8 и 9 пункты вынуждают меня 1-5 пункты переписать.

Если проект небольшой или вы уверены в том, что риски неверного проектирования минимальны, то можно сразу писать и тестировать в конце.

Можно выбрать другой способ разбить задачу не на 8-9 пунктов, а только на 2-3 пункта ибо чем больше пунктом/итераций, тем более вы даете свободу нелинейности проектирования, зато чем меньше пунктов, тем больше рисков неверного проектирования.

Соответственно, вам нужно определить этапы/итерации проекта не исходя из внутренней логики проекта, а исходя из рисков неверного проектирования, то есть если вы видите в проекте, скажем 10 логических этапов, из которых 5 вам хорошо понятны, а еще 5 "темный лес", то имеет смысл проект разделить на 6 этапов: на 1 этап в котором собрать 5 понятных вам пунктов, а 5 непонятных так и оставить как 5 этапов. Понятно, что такое не всегда возможно, но тем не менее - как общая идея.