Как и чем парсить Json на Java?

Достать данные можно разными способами и, конечно, зависит от задач. Попробую рассмотреть основные.

Заметка: для каждого из примеров для парсинга будет взят Json из вопроса, чтобы зря не копировать в ответ.

Где взять: здесь / репозиторий на github / или через Maven и пр.

Это самый примитивный способ. По сути, всё, что тут есть - это JSONObject и JSONArray.

• JSONArray может включать в себя несколько объектов JSONObject, его можно обходить циклом на каждой итерации получая объект JSONObject.
• JSONObject - объект, из которого можно доставать его отдельные свойства.

Я бы использовал его для небольших Json строк, где не надо сильно заморачиваться или если не лень писать свой класс-обработчик на основе кода, который продемонстрирован ниже:

// Считываем json
Object obj = new JSONParser().parse(jsonString); // Object obj = new JSONParser().parse(new FileReader("JSONExample.json"));
// Кастим obj в JSONObject
JSONObject jo = (JSONObject) obj;
// Достаём firstName and lastName
String firstName = (String) jo.get("firstName"); 
String lastName = (String) jo.get("lastName");
System.out.println("fio: " + firstName + " " + lastName);
// Достаем массив номеров
JSONArray phoneNumbersArr = (JSONArray) jo.get("phoneNumbers");
Iterator phonesItr = phoneNumbersArr.iterator();
System.out.println("phoneNumbers:");
// Выводим в цикле данные массива
while (phonesItr.hasNext()) {
    JSONObject test = (JSONObject) phonesItr.next();
    System.out.println("- type: " + test.get("type") + ", phone: " + test.get("number"));
}

Остальная работа с вложенными массивами аналогична. Можно складывать в List, Map и пр.

GSON

Где взять: здесь / репозиторий на github / или через Maven и пр.

Документация: http://www.studytrails.com/java/json/java-google-json-introduction/

Позволяет парсить Json также, как и Json-simple, т.е. используя JSONObject и JSONArray (см. документацию), но имеет более мощный инструмент парсинга. Достаточно создать классы, которые повторяют структуру Json'а. Для парсинга Json из вопроса создадим классы:

class Person {
    public String firstName;
    public String lastName;
    public int age;
    public Address address;
    public ArrayList<Phones> phoneNumbers;
    public ArrayList<Person> friends;
}
class Address {
    public String streetAddress;
    public String city;
    public String state;
    public int postalCode;
}
class Phones {
    public String type;
    public String number;
}

Теперь достаточно написать:

Gson g = new Gson();
Person person = g.fromJson(jsonString, Person.class);

Всё! Магия! Чудо! Теперь в person лежит объект с типом Person, в котором находятся данные именно с теми типами, которые были указаны в созданных классах! Теперь можно работать с любым типом, как это привыкли всегда делать: String, Integer, List, Map и всё остальное.

// Выведет фамилии всех друзей с их телефонами
for (Person friend : person.friends) {
    System.out.print(friend.lastName);
    for (Phones phone : friend.phoneNumbers) {
        System.out.println(" - phone type: " + phone.type + ", phone number : " + phone.number);
    }
}
// output:
// Snow - phone type: home, phone number : 141 111-1234
// Tompson - phone type: home, phone number : 999 111-1234

Дополнительно можно использовать аннотации, например: исключить указанные поля при парсинге, поменять имя переменной (например не personFirstName, а fName) и многое другое. Подробнее см. в документации.

Jackson

Где взять: здесь / репозиторий на github / или через Maven и пр.

Документация и примеры: https://github.com/FasterXML/jackson-docs

Как и GSON он также позволяет работать используя JSONObject и JSONArray если это требуется, и тоже умеет парсить на основе предоставленных классов (см. пример ниже).

Аналогично в нем можно указывать дополнительные требования за счет аннотаций, например: не парсить указанные поля, использовать кастомный конструктор класса, поменять имя переменной (например не firstName, а fName) и многое другое. Подробнее см. в документации.

ObjectMapper mapper = new ObjectMapper();
Person person = mapper.readValue(jsonString, Person.class);
System.out.println("My fio: " + person.firstName + " " + person.lastName + " and my friends are: ");
for (Person friend : person.friends) {
    System.out.print(friend.lastName);
    for (Phones phone : friend.phoneNumbers) {
        System.out.println(" - phone type: " + phone.type + ", phone number : " + phone.number);
    }
}
// output:
// My fio: Json Smith and my friends are: 
// Snow - phone type: home, phone number : 141 111-1234
// Tompson - phone type: home, phone number : 999 111-1234

JsonPath

Где взять: через Maven и другие сборщики / репозиторий на github

Относится к так называемым XPath библиотекам. Её суть аналогична xpath в xml, то есть легко получать часть информации из json'а, по указанному пути. А также позволяет фильтровать по условию.

// Выведет все фамилии друзей
List<String> friendsLastnames = JsonPath.read(jsonString, "$.friends[*].lastName");
for (String lastname : friendsLastnames) {
    System.out.println(lastname);
}
// output:
// Snow
// Tompson

Пример с выборкой по условию:

// Поиск друга, которому больше 22 лет
List<String> friendsWithAges = JsonPath
.using(Configuration.defaultConfiguration())
.parse(jsonString)
.read("$.friends[?(@.age > 22)].lastName", List.class);
for (String lastname : friendsWithAges) {
    System.out.println(lastname);
}
// output:  
// Tompson