Вынести view за пределы экрана

Всё зависит от того насколько вы хотите контролировать процесс раскрытия/закрытия контейнера. Самый простой вариант - просто менять ему видимость с GONE на VISIBLE. Сделать это можно только программно методом View#setVisibility(int visibilityConstant)

Например так:

//схлопнуть
containerView.setVisibility(View.GONE);
//раскрыть
containerView.setVisibility(View.VISIBLE);

В разметке вы можете лишь задать начальное состояние:

<View
   ...
   android:visibility="gone"/>

Более полный контроль над скоростью раскрытия и прочими штуками можно получить написав код для анимированного изменения высоты контейнера. Например так:

public static void expand(final View v, int duration, int targetHeight) {
    int prevHeight = v.getHeight();
    v.setVisibility(View.VISIBLE);
    ValueAnimator valueAnimator = ValueAnimator.ofInt(prevHeight, targetHeight);
    valueAnimator.addUpdateListener(animation -> {
        v.getLayoutParams().height = (int) animation.getAnimatedValue();
        v.requestLayout();
    });
    valueAnimator.setInterpolator(new DecelerateInterpolator());
    valueAnimator.setDuration(duration);
    valueAnimator.start();
}
public static void collapse(final View v, int duration, int targetHeight) {
    int prevHeight = v.getHeight();
    ValueAnimator valueAnimator = ValueAnimator.ofInt(prevHeight, targetHeight);
    valueAnimator.setInterpolator(new DecelerateInterpolator());
    valueAnimator.addUpdateListener(animation -> {
        v.getLayoutParams().height = (int) animation.getAnimatedValue();
        v.requestLayout();
    });
    valueAnimator.setInterpolator(new DecelerateInterpolator());
    valueAnimator.setDuration(duration);
    valueAnimator.start();
}