Как сделать выборку MySQL чтобы значения в колонке содержали значения из списка

Есть два основных способа реализации такого запроса: join и in/any

Если поле называется alias, то запросы могут выглядеть как-то так:

В первом случае вам нужно объединить таблицы по соответствующим полям

select *
from table2 t2
join table_with_id t on
    t2.alias = concat('category_id=', t.id) and
    t.parent_id = 100500

Во втором используем подзапрос:

select *
from table2 t2
where t2.alias in (
    select concat('category_id=', t.id)
    from table_with_id t
    where t.parent_id = 100500
)

Для второй таблицы нужно использовать в WHERE функцию IN, в которой выполняем первый запрос. Приме:

SELECT id FROM `table2` WHERE category_id IN (SELECT id FROM `table_with_id` WHERE parent_id = "100500")