htaccess и вывод PHP

Можете показать простейший пример?

Для первого правила простейшим сопоставлением будет выражение site/?, где /? обозначает необязательный слэш в конце строки. Чтобы написать сопоставление данного паттерна нужному вам обработчику, следует воспользоваться директивой RewriteRule.

Формат синтаксиса директивы, согласно документации, имеет следующий вид^

RewriteRule Pattern Substitution [flags]

где pattern это ваш шаблон для сопоставления url, substitution это замена, т.е. куда этот запрос перенаправляется. Далее указываются флаги.
Чаще всего, наверное, используются флаги L (остановить просмотр правил) и QSA (добавлять исходные параметры запроса).

отсюда следует, что простейшим примером для вашей первой URL будет

RewriteRule    ^site/?$     site.php    [L, QSA]

Очевидно, что для test, правило будет аналогичным. Также вы можете написать и общее правило для этих двух выражений, используя группы и обратные ссылки.

RewriteRule   ^(site|test)/?$   $1.php    [L,QSA]

Здесь в скобках обозначена группа захвата, внутри нее | обозначает или, а $1 в замене обозначает ссылку на эту группу (на первую группу). Групп может быть несколько.

Для реализации последней ссылки вам тоже понадобятся группы, но теперь в группу будет попадать название категории.

RewriteRule    ^category/(.*)    category.php?cat=$1   [L,QSA]

тут . обозначает любой символ, а * - ноль и более повторений.