php объединить два многомерных массива

Так не пойдёт?

foreach ($second_arr as $key => $value) {
        $data[$key] += ['type_2' => $value['counts']];
}

А ещё можно сделать вот так:

foreach ($first_arr as $key => $value){
    $data[$key] = $value;
}
foreach ($second_arr as $key => $value){
    $data[$key] += $value;
}

Ведь значением $value является вложенный массив.

Еще более элегантное решение, использовать функцию array-merge-recursive

Пример

$first_arr =[
    'date1' => ['type_1' => 'counts'],
    'date2' => ['type_1' => 'counts'],
    'date3' => ['type_1' => 'counts']
];
$second_arr =[
    'date1' => ['type_2' => 'counts'],
    'date2' => ['type_2' => 'counts'],
    'date3' => ['type_2' => 'counts'],
    'date4' => ['type_2' => 'counts']
];
$res_array = array_merge_recursive($first_arr, $second_arr);
print_r($res_array);

вернет вам

Array
(
    [date1] => Array
        (
            [type_1] => counts
            [type_2] => counts
        )
    [date2] => Array
        (
            [type_1] => counts
            [type_2] => counts
        )
    [date3] => Array
        (
            [type_1] => counts
            [type_2] => counts
        )
    [date4] => Array
        (
            [type_2] => counts
        )
)

Насколько я понял вопрос, именно это и было нужно. При этом, сработает даже если количество элементов в массивах разное.