Вывод категорий с подкатегориями

Как мне вывести на одной странице все родительские категории со ссылками на их дочерние категории, структура примерно такая:

На одной странице идут все родительские категории; При клике на категорию, на новой странице отображаются ее вложенные категории.

CategoryController:

public function actionIndex(){
    return $this->render('index', [
        'model' => $this->outTree($id)
    ]);
}
public function getAllArray(){
    $all = Category::find()->all();
    $array = array();
    foreach($all as $v){
        $array[$v->parentId][] = $v;
    }
    return $array;
}
public function outTree($parentId) {
    $array = $this->getAllArray();
    if(isset($array[$parentId])){
        echo '<div>';
        foreach($array[$parentId] as $v){
            echo '<div>'.$v->name.'</div>';
            echo '<div>'.$v->id.'</div>';
            echo '<div>'.$v->parentId.'</div>';
            $this->outTree($v->id);
        }
        echo '</div>';
    }
} 
protected function findModel($alias)
{
    if (($model = Category::findOne(['alias' => $alias, 'active' => 1])) !== null) {
        return $model;
    } else {
        throw new NotFoundHttpException('The requested page does not exist.');
    }
}

Связь родительских категорий с дочерними:

public function getParent()
{
    return $this->hasOne(Category::className(), ['id' => 'parentId']);
}

Как мне сделать такой вывод во view, сейчас вывод идет в контроллере? На данный момент на одной странице выводятся все родительские категории и под ними их дочерние. Нужно ли что-то прописывать в UrlManager?