угол между

Есть проекционная матрица 3x4 полученная из R и T в результате стерео калибровки камерыКак из нее получить угол между камерами?

Необходимо определить угол точки C относительно двух точек А и В, точки A и B образуют "отрезок", который можно ассоциировать с осью X, так как точка В зависит от точки А, а именно точка В это:

Интервал углов между часовой и минутной стрелками часов от 0 до 180 градусов (включая углы в 0 и 180 градусов)Например, когда на часах 12 часов, то угол между стрелками 0 градусов, а когда 6:00, то соответственно 180 градусов