Выборка с условием отсутствия в другой таблице

SELECT posts.* 
FROM      posts 
LEFT JOIN reposts  
       ON posts.id_post = reposts.id_post 
      AND reposts.id_tape = $idTape
WHERE reposts.id_post IS NULL
  AND posts.category = 'Тест' 
LIMIT 1

Вечером я не работник, но по моему вот Ваше решение:

SELECT * FROM posts WHERE category = 'Тест' LIMIT 1 AND posts.id_post NOT IN (select id_post FROM reposts WHERE id_tape = $idTape)

У меня сейчас нет возможности проверить запрос, поэтому в нем возможны синтаксические ошибки, но в качестве стартовой точки надеюсь, что Вам это поможет