PHP сравнить по началу строки

Так и проверить

if (preg_match('#^/test/app/id\d+#', $foo) === 1) {
    // true
} else {
    // false
}

Символьный класс \d соответствует одной цифер, квантификатор + указывает, что цифр должно быть несколько. Само регулярное выражение обрамляется точками с запятыми, чтобы не экранировать слеши. Функция preg_match возвращает 1, если строка подходит или 0 в противном случае.

if (preg_match(";/test/app/id\d+;", "/test/app/id100")) {
    ...
}

Регулярочкой

$uri = '/test/app/id100';
echo preg_match('~id\d+$~', $uri) ? 'TRUE': 'FALSE'; // TRUE